Црква Вазнесења Христовог која се налази у самом центру Мионице саграђена је давне 1856. године. Грађена је за време владавине кнеза Александра Карађорђевића. Предање каже да је супруга кнеза Александра, кнегиња Персида, цркви поклонила скупоцени крст на престолу и дарохранилицу. Црква је изграђена у бароктном стилу, са елементима касног класицизма. Својим беспрекорним изгледом, величином и посебно украшеном пластиком, спада међу најзначајније споменике црквене архитектуре у Србији који су грађени у другој половини 19. века.
Цркву красе иконе „ваљевске сликарске школе“ са краја 18. и почетка 19. века. Због своје посебности, црква Вазнесења Христовог је заштићена као културно-историјски споменик.
Црква је за време Првог светског рата имала изузетно значајну улогу. Њен торањ је служио нашем великом војводи Живојину Мишићу као осматрачница за време Колубарске битке. 1916. године, окупациона аустроугарска власт је са цркве Вазнесења Христовог скинула сва четири звона како бих их претопила за сопствене ратне потребе. Нажалост, списи кажу да ово нису била једина звона која су аустроугарским војницима служила за ратне потребе. До краја 1917. године, претопљено је 17 црквених звона у Колубарском округу, укупне тежине 3.391 килограм.
Грађани Мионице су добровољним прилозима сакупили довољно новца како би се купило ново звоно за њихову цркву. 1938. године је организована велика народна свечаност и обавило се освећење новог звона. Звоно је тежило 721 килограм а изливено је у јагодинској ливници.
1956. године, након страшне олује која је захватила мионички крај, црква Вазнесења Христовог остаје без торња. Али само пар година касније, 1960. године, успешно је извршена санација торња и цркви је враћен стари сјај.
Данас, ова прелепа црква краси Мионицу, и предстваља главно место окупљања верника из овог краја. Посетиоци са свих страна наше земље са радошћу долазе у овај свети храм.
