Brojni arheološki nalazi sa područja Kragujevca i šire okoline dokazuju da se na ovom prostoru još u praistoriji odvijao društveni život. Mada nema pouzdanih podataka, današnje naselje ipak ima mnogo kraći vek. Kragujevac je prvi put spomenut u turskom popisnom defteru iz 1476. godine kao „Kragujfoča“, bivši trg sa 32 kuće. Ime je dobio po ptici kraguj (vrsti jastreba) koja je u srednjem veku korišćena za lov, a danas zauzima počasno mesto na gradskom grbu.
foto: S.Radovanovich
U tursko vreme gotovo je bio pust, kao i cela Šumadija. Kragujevac oživljava u drugoj polovini XV veka kada u njemu Turci podižu novo naselje. Sve do doba oslobodilačkih narodnih ustanaka u XIX veku, većinu stanovnika čine Turci.
Pravi procvat Kragujevac doživljava posle Drugog srpskog ustanka, kada biva proglašen novom prestonicom obnovljene Srbije. Naime, povoljan središnji geografski položaj, nacionalno homogeno stanovništvo za razliku od Beograda u kome je bila turska uprava, naveli su kneza Miloša da se opredeli za Kragujevac, koji postaje državni centar. Nastaje nova varoš kao suprotnost nasleđenoj turskoj palanci.
Zasnivajući novu državu, knez Miloš Obrenović je osnovao i novi centar Kragujevca. Na prostoru oko današnjeg Malog parka Knjaz je izgradio čitav niz institucija: dvorski kompleks, Skupštinu, crkvu, mitropoliju, arsenal, kasarne, bolnicu i dr. Prvi put u istoriji srpske države se osniva baš u Kragujevcu: prve novine – “Novine srbske”, muzička formacija “Knjaževsko – srpska banda“, prvi teatar “Knjaževsko – srpski teatar“, takođe i prva gimnazija 1833. godine, Licej – viša škola 1838.godine (preteča beogradskog Univerziteta), prva galerija slika, prvi sud “Sud kragujevački” 1820.god. i prva apoteka 1822.godine, kao i muzej i biblioteka. Oko tog jezgra razvijao se novi Kragujevac, koji je rastao po broju stanovnika, ali i po teritoriji postepeno asimilujući nasleđenu orijentalnu strukturu. Ovde je donesen prvi Ustav Srbije – Sretenjski ustav.
Od sredine XIX veka, prostorni razvoj grada usmeravaju školovani stručnjaci koji teže da Kragujevac dobije izgled evropskog grada. Tad se gradi niz značajnih objekata: železnica, putna mreža, nova zgrada Gimnazije, Nova crkva, Topolivnica, železnička stanica i dr.
Preseljenjem prestonice u Beograd, 1841.godine počinje period stagnacije Kragujevca. I pored toga, grad je ostao centar političkog života, tako da su u njemu nastavile da se održavaju sve važnije skupštine u Srbiji, kao i u vreme kneza Miloša, sve do 1878. godine.
Krajem XIX početkom XX veka grad postaje jak trgovački centar, često u nekim granama trgovine i ispred i Beograda. Grad privlači brojne doseljenike, pa je Prvi svetski rat dočekao kao treći grad po veličini u Srbiji. Za vreme Prvog svetskog rata, Kragujevac ponovo postaje prestonica, ali ovoga puta ratne Srbije (1914-1915). Nakon Drugog svetskog rata, Kragujevac se sve više razvija industrijski, započinje proizvodnja automobila i dolazi do još masovnijeg doseljavanja stanovništva.
Danas je Kragujevac prepoznatljiv po: građevinama u ulici Milošev venac -Dvor kneza Miloša, Amidžin konak, Knjaževsko-srpski teatar, Prva gimnazija, Stara crkva i Skupština; spomeniku streljanim đacima i profesorima u Šumaricama. Ima ulicu sa preko 200 kilometara drvoreda; dva jezera – Bubanj i Šumarice. Na obalama Lepenice, koja razdvaja grad na dva dela, sagrađeno je čak sedam mostova. Jedan od njih, Kameni ili kako ga ovde zovu Stari most, prvi je sagrađen u Srbiji.
I možda bi na kraju opisa prve srpske prestonice, u kojoj danas živi 180.000 stanovnika, najbolje poslužila rečenica Čeha Konstantina Jirečeka koju je zapisao 1874. godine:
„Beograd je Evropa. Ali ako hoćete da vidite pravo srpsko mesto, idite u Kragujevac.“