Бројни археолошки налази са подручја Крагујевца и шире околине доказују да се на овом простору још у праисторији одвијао друштвени живот. Мада нема поузданих података, данашње насеље ипак има много краћи век. Крагујевац је први пут споменут у турском пописном дефтеру из 1476. године као „Крагујфоча“, бивши трг са 32 куће. Име је добио по птици крагуј (врсти јастреба) која је у средњем веку коришћена за лов, а данас заузима почасно место на градском грбу.
У турско време готово је био пуст, као и цела Шумадија. Крагујевац оживљава у другој половини XВ века када у њему Турци подижу ново насеље. Све до доба ослободилачких народних устанака у XIX веку, већину становника чине Турци.
Прави процват Крагујевац доживљава после Другог српског устанка, када бива проглашен новом престоницом обновљене Србије. Наиме, повољан средишњи географски положај, национално хомогено становништво за разлику од Београда у коме је била турска управа, навели су кнеза Милоша да се определи за Крагујевац, који постаје државни центар. Настаје нова варош као супротност наслеђеној турској паланци.
Заснивајући нову државу, кнез Милош Обреновић је основао и нови центар Крагујевца. На простору око данашњег Малог парка Књаз је изградио читав низ институција: дворски комплекс, Скупштину, цркву, митрополију, арсенал, касарне, болницу и др. Први пут у историји српске државе се оснива баш у Крагујевцу: прве новине – “Новине србске”, музичка формација “Књажевско – српска банда“, први театар “Књажевско – српски театар“, такође и прва гимназија 1833. године, Лицеј – виша школа 1838.године (претеча београдског Универзитета), прва галерија слика, први суд “Суд крагујевачки” 1820.год. и прва апотека 1822.године, као и музеј и библиотека. Око тог језгра развијао се нови Крагујевац, који је растао по броју становника, али и по територији постепено асимилујући наслеђену оријенталну структуру. Овде је донесен први Устав Србије – Сретењски устав.
Од средине XIX века, просторни развој града усмеравају школовани стручњаци који теже да Крагујевац добије изглед европског града. Тад се гради низ значајних објеката: железница, путна мрежа, нова зграда Гимназије, Нова црква, Тополивница, железничка станица и др.
Пресељењем престонице у Београд, 1841.године почиње период стагнације Крагујевца. И поред тога, град је остао центар политичког живота, тако да су у њему наставиле да се одржавају све важније скупштине у Србији, као и у време кнеза Милоша, све до 1878. године.
Крајем XIX почетком XX века град постаје јак трговачки центар, често у неким гранама трговине и испред и Београда. Град привлачи бројне досељенике, па је Први светски рат дочекао као трећи град по величини у Србији. За време Првог светског рата, Крагујевац поново постаје престоница, али овога пута ратне Србије (1914-1915). Након Другог светског рата, Крагујевац се све више развија индустријски, започиње производња аутомобила и долази до још масовнијег досељавања становништва.
Данас је Крагујевац препознатљив по: грађевинама у улици Милошев венац -Двор кнеза Милоша, Амиџин конак, Књажевско-српски театар, Прва гимназија, Стара црква и Скупштина; споменику стрељаним ђацима и професорима у Шумарицама. Има улицу са преко 200 километара дрвореда; два језера – Бубањ и Шумарице. На обалама Лепенице, која раздваја град на два дела, саграђено је чак седам мостова. Један од њих, Камени или како га овде зову Стари мост, први је саграђен у Србији.
И можда би на крају описа прве српске престонице, у којој данас живи 180.000 становника, најбоље послужила реченица Чеха Константина Јиречека коју је записао 1874. године:
„Београд је Европа. Али ако хоћете да видите право српско место, идите у Крагујевац.“